Nasceu em Salvador, Bahia, no dia 05 de maio de 1905, filho de Arnaldo Baleeiro e Maria Isaura de Andrade Baleeiro.
Completou os estudos primários nos colégios Oito SOS particulares e no Ginásio Ipiranga. Bacharelou-se em Ciências Jurídicas e Sociais pela Faculdade de Direito da Bahia, em 1925, conquistando, mais tarde, o título de Doutor em Direito pela mesma instituição.
Desde jovem, iniciou-se no jornalismo, tendo colaborado nos seguintes órgãos de imprensa: O Imparcial (1922-1923); A Tarde (1924-19266); Diário da Bahia de que foi Diretor (1933-1935); Diário de Notícias (da Bahia e do Rio de Janeiro); Correio da Manhã; Diário de Pernambuco; Estado de São Paulo e outros.
Dedicou-se também á advocacia logo depois de formado, chefiando escritório que fundou. Foi Consultor Jurídico do Instituto de Pecuária da Bahia (1936-1941). Exerceu o cargo de professor de Regime Aduaneiro Comparado e Política Comercial, interinamente, na Faculdade de Ciências Econômicas da Universidade da Bahia. Obteve em concurso, por aprovação unânime, o cargo de professor catedrático de Ciência das Finanças da mesma Universidade (1942-1946 e 1959-1960), onde igualmente leciono Direito Administrativo (1943). Conquistou, ainda em concurso, por aprovação unânime, a cátedra de Ciência das Finanças da Faculdade de Direito da Universidade do antigo Estado da Guanabara (1951), onde já lecionava desde 1947. Foi professor de Economia Política no curso de doutorado da mesma Faculdade (1957-1958 e 1961-1962) e de Direito Financeiro e História Constitucional na Universidade de Brasília (1967-1973). Professor Emérito da Universidade de Brasília, teve publicada por esta a coletânea Estudos de Direito Público, em 1976.
Na Universidade do antigo Estado da Guanabara exerceu os cargos de membro do Conselho Técnico e Administrativo da Faculdade de Direito e o de diretor do Instituto de Estudos Econômicos, participando de comissões organizadoras de concursos nas Faculdade do Brasil, da Guanabara, de Santa Catarina, de Recife, da Bahia, de Minas Gerais e nas Faculdades de Economia das Universidades do Brasil e de Minas Gerais.
Foi Deputado Constituinte pela Bahia (1935) e pela Assembléia Legislativa da Bahia (1935-1937), sendo um dos relatores do Projeto da Constituição Baiana de 1935. Deputado Federal constituinte em 1946, destacou-se como membro da Grande Comissão e relator da Subcomissão Financeira e Tributária. Integrou a Câmara Federal, de 1946 a 1958, em 1960, e de 1963 a 1965. Foi Deputado á Constituinte e á Assembléia da Guanabara (1960-1962), quando lhe coube ser o Relator-Geral da respectiva Constituinte (1961).
Exerceu os cargos de Secretário da Fazenda do Estado da Bahia (1959-1960), Delegado do Brasil à Conferência Geral da UNESCO (Florença, 1950) e Ministro do Supremo Tribunal Federal, onde ocupou a Vice-Presidência no período de 10 de fevereiro de 1969 a 10 de fevereiro de 1971, quando foi eleito Presidente, função que exerceu até 9 de fevereiro de 1973. Aposentou-se, por motivos de saúde, em 1975.
Publicou vários livros, destacando-se: Direitos dos Empregados no Comércio; Imposto sobre a Renda; A Tributação e a Imunidade da Dívida Pública; Alguns Andaimes da Constituição; Rui, um Estadista no Ministério da Fazenda; Limitações Constitucionais ao Poder de Tributar; A Política e a Mocidade; Uma Introdução à Ciência das Finanças; Clínica Fiscal; o Direito Tributário da Constituição; Cinco Aulas de Finanças e Direito Fiscal; O Supremo Tribunal Federal; e Direito Tributário Brasileiro.
Recebeu o prêmio Instituto dos Advogados da Bahia pela obra Introdução à Ciência das Finanças, em 1956, e o Prêmio Astolfo Rezende, do Instituto dos Advogados Brasileiros, pela obra Direito Tributária Brasileiro (1972).
Possuía, entre outras, as seguintes condecorações e medalhas: Grã-Cruz da Ordem de Rio Branco; Grã-Cruz da Ordem do Mérito de Brasília; Grã-Cruz da Ordem do Mérito Judiciário Militar; Grã-Cruz do Mérito Aeronáutico; Grã-Cruz do Infante Dom Henrique (Portugal); Ordem de Mayo (Argentina); Ordem O’Higgins (Chile); Ordem Nacional do Mérito Educativo; Colar do Estado da Bahia; medalhas Tomé de Souza (Câmara Municipal de Salvador), Muniz Freire e outras. Era Cidadão Benemérito da Guanabara e Cidadão Acreano, por Haver colaborado na elaboração da sua Constituição.
Faleceu em 3 de março de 1978, na cidade do Rio de Janeiro.